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眾所周知，KUKA 機器人坐標系的歐拉角表示法 XYZABC，其中XYZ是線性距離，ABC則是旋轉(zhuǎn)角度（即歐拉角）。庫卡機器人的笛卡爾變換的順序是：Z-Y-X,即A-B-C（Rz-Ry-Rx），并且以當前的姿態(tài)作為參考。 在庫卡編程環(huán)境中，經(jīng)常會碰到一個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)體類型數(shù)據(jù)Frame ... [全文]

配置并采用外部自動運行 1.通過外部自動運行接口可用上級控制器（例如用一個PLC）來控制機器人進程 2.上級控制系統(tǒng)通過外部自動運行接口向機器人控制系統(tǒng)發(fā)出機器人進程的相關(guān)信號 （如運行許可、故障確認、程序啟動等）。機器人控制系統(tǒng)向上級控制系統(tǒng)發(fā)送 ... [全文]

用一個固定工具進行手動移動 優(yōu)點和應(yīng)用領(lǐng)域某些生產(chǎn)和加工過程要求機器人操作工件而不是工具。優(yōu)點是，部件無需先放置好便能加工，因此可節(jié)省夾緊工裝。例如，這適用于以下情況： 粘接，焊接，等等 圖 2-16: 固定工具示例 注意：為了為此類應(yīng)用成功編程，既 ... [全文]

在基坐標系中運動 圖 2-14: 基坐標系中的手動移動 基坐標系說明 機器人的工具可以根據(jù)基坐標系的坐標方向運動�；�坐標系可以被單個測量，并可以經(jīng)常沿工件邊緣、工件支座或者貨盤調(diào)整姿態(tài)。由此可以進行舒適的手動移動！ 在此過程中， 所有需要的機器人軸也會 ... [全文]

關(guān)于KUKA C4機器人更換蓄電池的說明文檔。 目前的KRC4機器人的蓄電池的安裝位置有兩種，一個是在柜門上，一個是在冷卻通道下面，蓄電池與控制布巨上的插頭X305連接，并采用F305號熔絲保護。控制系統(tǒng)出廠時蓄電池插頭X305已從CCU中拔出，以防止蓄電池經(jīng)PMB過 ... [全文]

KUKA 機器人的運行方式 T1 （手動慢速運行） 用于測試運行、編程和示教 程序執(zhí)行時的最大速度為 250 mm/s 手動運行時的最大速度為 250 mm/s T2 （手動快速運行） 用于測試運行 程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度！ 手動運行： 無法進行 AUT （自動運行） ... [全文]

1. 在已經(jīng)使用workvisual 軟件把機器人的原始的程序和參數(shù)上載上來之后，可以看到項目的結(jié)構(gòu)如下所示；雙擊Ethernet/IP ,可彈出如下畫面現(xiàn)在可以建立掃描器，在scanner IP address中輸入機器人的IP 地址192.168.7.27 ，其他選型可以參考如下圖片中所示進行輸 ... [全文]

5.2.1 機器人與PLC 接口通訊 現(xiàn)場采用Profibus 總線（圖2.1 ） 圖2.1 1.1 將現(xiàn)場總線主機粘貼到項目中操作步驟如下： 在窗口項目結(jié)構(gòu)的選項卡設(shè)備中展開樹形結(jié)構(gòu)，直到節(jié)點總線結(jié)構(gòu)可見。 用右鍵點擊總線結(jié)構(gòu)并在相關(guān)菜單中選擇添加。窗口 DTM 選擇隨即打開 ... [全文]

HR20-1700-C10機器人手動操作示教 本章主要講述手動操作HR20-1700-C10 系列機器人的相關(guān)內(nèi)容，坐標系的定義及其設(shè)置，手動操作的方法，速度設(shè)置及手動操作時各狀態(tài)的確認。通過本章的學(xué)習(xí)，用戶應(yīng)掌握手動操作的方法和空間坐標系的應(yīng)用，更重要的是，用戶需 ... [全文]

改變啟動順序 這個選項確定一個操作系統(tǒng)中搜尋不同驅(qū)動的順序。通常， 在這兒軟盤驅(qū)動器無效。為了安裝一個新的操作系統(tǒng)，該設(shè)置需要改變。 在主菜單選擇選項SOYO COMBO Feature ，按下回車鍵。 下列插圖中， 僅... 啟動裝置是重要的。 用箭頭鍵選擇輸入。用 ... [全文]